2022/7/15 関東春ロボコン運営委員会

春ロボコン 2022 大会後アンケートにご協力いただいた皆様，ありがとうございました．調査は 3/11 から 3/18 の期間に行われ，関東・関西双方の参加者から回答をいただきました．ここでは結果の公開に同意していただいた 30 件の回答を集計してお示しします．また，今回の結果を踏まえた大会の改善案として考えていることを共有します．アンケートの自由記述部分の抜粋は，運営委員が一部修正している場合があります． ## 参加チーム代表者からの回答（N=10）参加チームの代表者の方には，ロボット開発の経緯や提出物についてご回答いただきました． ### ロボット開発の経緯 #### 概要ロボット開発の経緯としては，次回以降の大会のルールの設計の参考にするため，「自動制御ロボットの開発」「投擲機構」「重量制限」という３つの点について質問をしました．初めの２つは運営委員会が，NHK ロボコンに向けた準備として春ロボで練習する機会を設けたいが，比較的開発の難易度が高いと考えていた技術です． 2022 年のルールでは，自動制御や投擲を行う余地があるルールを作りましたが，参加者の皆さんはそのことに気づいて開発するかどうか，検討してくれたようです．一方で，自動制御に取り組むと競技の難易度がより上がってしまったり，投擲に挑戦してもあまりメリットがないなど，ルールの詰めがあまい部分があることもわかりました．重量制限は今回の値が妥当だったという回答結果が得られました．次回以降のルールでは，技術的な挑戦をしやすかったり，挑戦をすると試合で有利になるようなルールのできるよう調整したいと思います．

回答結果や運営委員会コメントの詳細

#### Q. 2022 年の春ロボコンで，自動制御で動くロボットの開発を行いましたか？ ##### アンケート結果自動制御に挑戦したチームは 60％，自動制御の開発をしなかったチームは 40％でした． ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/gSxlize.png) 自動制御に挑戦した理由には次のようなものがありました． - 手動よりも自動の方が高速かつ正確に競技を行えそうだから - 以前出場した大会で自動化を目指しつつも実装には至らなかったため - NHK,ABU 開発に向けた経験を積むことができると考えたため一方，自動ロボットの開発を行わなかったチームはその理由として挙げたのは次のようなものです． - まず手動を完成させてから自動化しようと思ったが，時間がなかった - 自動制御を開発できるほどの技術力がないと考えたから自動制御を行なった場合に苦労した点としては次のようなことが挙げられました． - 経路追従（自己位置）が少しでもずれてしまうとオブジェクトに当たってしまうためにとてもシビアであった - 自己位置推定に苦労した - どんな機体でも自動制御できるわけではないと分かり、自動制御するのが難しい機体を作ってしまっていたため断念せざるを得なかった ##### 運営委員会のコメント自動制御は，使いこなせると NHK ロボコンでもタイム短縮などにつながる技術です．春ロボのルールは，NHK ロボコンに向けて経験を積めるように，ロボットの自動制御に挑戦しやすく，それと同時に自動制御をしたくなる（自動制御を実現した方が試合に勝利しやすくなる）ルールを目指しています．今年のルールでは，ロボットがオブジェクトを避けながら曲線を走る必要があるフィールドとオブジェクト配置を設定して，自動制御を実現できるとタイム短縮につながることを狙って設計しました．いくつかのチームはこの点に気づいて自動化に挑戦してくれたようです．一方で，競技に必要な自動制御のクオリティが高くなりすぎていた点は反省点でした．オブジェクトの間隔が狭すぎて，許容できる経路追従の誤差が非常に小さくなってしまいました．混沌カウントのルールと相まって，自動制御に挑戦した結果，試合で余計に苦戦してしまうという結果を招いてしまいました．次回の大会では，ある程度の走行経路のずれを許容できるようなフィールド設計にしたり，自動制御に挑戦することで不利にならないようなルールを考えます．また，自動制御は難しそうと考えているチームも一定数いるということがわかったため，もう少し自動制御を始めるハードルが低くなるルールにできるとなお良さそうです．今回の大会で，一部分だけ自動制御にしたという事例は，その手がかりになると考えています． #### Q. ロボットに投擲機構を搭載することを検討しましたか？ ##### アンケート結果 60%のチームは投擲機構の搭載を検討し，40%のチームは検討しなかったようです． ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/S27COft.png) フェンスの中にある箱にオブジェクトを載せたり，走行距離を短縮するために投擲機構の使用を検討してました．しかし，投擲機構の搭載を検討しなかったチームも含めて，ほぼ全てのチームが箱の裏側に投擲したオブジェクトを載せることは難しいと結論づけていました．このため，投擲機構をのせたロボットはほとんど大会ではみられませんでした． ##### 運営委員会のコメント今年のルールでは，感染対策のため活動時間が制限される場合もあることを考慮して，「投擲が必須ではないが投擲を活用することもできる」ルールを目指して設計しました．この部分については，ルールの設計に失敗したと考えています．NHK ロボコンでは投擲が必要になることが多いため，投擲にも挑戦してほしいと考えていましたが，投擲をした方が（箱を裏返しにくくなるため)点数が低くなる可能性が高いルールになっていました．次回以降は，投擲をした方が高得点が得られるようにするなど，挑戦したぶん報われるようなルールになるよう注意してルールを作成したいと思います． #### ロボット開発の過程で，重量オーバーしてロボットを作り直したことはありましたか？ ##### アンケート結果 ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/evuPoLD.png) ##### 運営委員会のコメント重量オーバーしなかったチームが大半であり，オーバーしたとしても 2.5kg 以内だったとのことで，重量制限は適切だったと考えます．オーバーしてしまったチームも，バッテリーの種類を変えたり，機構を変更したりすることで対処できていたようです．

### 審査・提出書類について春ロボコンでは大会までの期間に，何度か書類やビデオを提出していただく機会があります．これらの期限や提出方法について意見を求めました．いただいた回答を踏まえて，2023 年大会は次のような方針で運営していきたいと考えています． - ルール発表時期は 2022 年大会と同じか少し遅いぐらい - エントリー申し込みとアイデアシートは分割する - 写真審査は今後も継続する．写真審査の締切は各学校のテスト期間に合わせたものにするが，期限設定の自由度を減らすことも検討する．

回答結果や運営委員会コメントの詳細

#### ルール発表時期 ##### アンケート結果 ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/3tOOwU2.png) ##### 運営委員会のコメント　おおむね今年と同じで良いとの回答をいただきましたので，2023 年大会も 2022 年と同じぐらいかやや早い程度の時期にルールを公開します．大会時期を遅らせてルール発表も遅くした方が良いとのご意見もありましたが，大会開催時期に合わせてルールの発表も遅くする必要はないと考えます．ただ，2022 年大会は会場の都合で開催時期が早くなってしまい，開発時間が十分に取れなかったチームがあったことについては申し訳なく思っています．この点を踏まえて，2023 年大会は 10 日ほど遅い日程で会場を確保しました． #### エントリーとアイデアシートの提出時期 ##### アンケート結果 ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/6wzJgQo.png) ##### 運営委員会のコメント今後の大会ではエントリー申し込みとアイデアシートの提出を分割します． #### 写真審査を今後も実施するか ##### アンケート結果 ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/R7BhUjt.png) 継続すべきである理由 - いつまでに何ができそうかを考える機会になるため - 自分たちで期限を設定することでモチベーションに繋がると思ったから - テスト期間が大学によって違うため、大学ごとに決められる方が好ましい。（3 件） - 今回の期日で特に大きな問題が生じなかったため。継続すべきだが，期限の決め方には変更が必要 - 期限を自分たちで決めるようにすると、開発の遅れなどを想定して結局期限ギリギリに設定することになるため、大会側から指定された方が良いと思ったから。廃止すべきである理由 - 自分たちで適切な写真審査期限を決定することが難しく、決められた期限に従うほうがやりやすいのではないかと思ったから。 - あらかじめ決まっていた方が，開発のペースの目安になるから． ##### 運営委員会のコメント写真審査が開発におけるマイルストーンとして活用されており，有用であることを示唆する回答をいただけました．他方で，期限の設定を自分たちですることの難しさも指摘されました．以上のことから，今後の大会では「各学校のテスト期間が開始する前日」など，各学校の都合に合わせつつ，2022 年大会よりは自由度を下げる方法なども検討したいと思います．

## 参加者全員からの回答（N=28） ### 競技課題の難易度 #### アンケート結果 ![](/static/unei/minutes/Haru2022_reflection/Kx1E0Dq.png) ##### 難しかったポイント - オブジェクトの回収（5 件） - 箱にオブジェクトを置くこと（8 件） - 特に，柵に囲まれた部分にある思い出の品を置くこと（7 件） - 混沌カウントにより移動範囲が制限されること（5 件） - 開発期間が短かったこと（2 件） - 最適解がわかりにくいこと - フィールドを作って実物を見ないと作戦や機体を決めにくかったこと #### 運営委員会のコメント 2022 年大会のルールは，やや難しめのルールだったようです．とはいえ，新型コロナウイルスによる活動制限の影響もあるなか，ほぼ全てのチームが大会本番で得点を獲得することができました．高得点を獲得することは難しいルールとなった一方で，幅広い層のチームが大会に参加できるルールを作成することは達成できたのではないかと思います．とはいえ，反省点も多いルールでした．特に，混沌カウントはロボットが動くほど不利になる（動くとオブジェクトを動かしてしまいリトライのペナルティが課される）可能性が高まるルールになっていました．また，思い出の品を置くタスクについては，柵越えをする方法がルール的には有利な選択肢となっており，開発期間にはあまりあっていないルールとなってしまっていたかもしれません．ルールに対して，どのような作戦がとられるかを今後の大会ではより慎重に検討して，ルールの難易度調整などを行ってきたいと思います．

春ロボコン2022 アンケート結果と関東春ロボコン運営委員からのコメント